This paper describes a navigation system for an autonomous vehicle using machine vision techniques applied to real-time captured images of the track for academic purposes. The experiment consists of the automatic navigation of a remote control car through a closed circuit. Computer vision techniques are used for the sensing of the environment through a wireless camera. The received images are captured into the computer through the acquisition card NI USB-6009, and processed in a system developed under the LabVIEW platform, taking advantage of the toolkit for acquisition and image processing. Fuzzy logic control techniques are incorporated for the intermediate control decisions required during the car navigation. An efficient approach based on logic machine-states is used as an optimal method to implement the changes required by the fuzzy logic control. Results and concluding remarks are presented.

En este artículo se presenta un sistema de navegación para un vehículo autónomo usando técnicas de visión robótica, desarrollado en LabVIEW con fines académicos. El sistema adquiere en tiempo real las imágenes del camino por recorrer. Estas imágenes son enviadas en forma inalámbrica a una computadora, en donde un sistema de control, basado en reglas de control difuso, toma las decisiones de movimiento correspondientes. La computadora envía en forma inalámbrica las señales adecuadas al vehículo de control remoto, cerrando de esta manera el lazo de control. Las imágenes son capturadas en la computadora a través de la tarjeta de adquisición NI USB-6009 y procesadas en un sistema desarrollado bajo la plataforma de LabVIEW y sus herramientas de adquisición, procesado de imágenes y control difuso. Se incorpora un eficiente esquema de diseño basado en máquinas de estados para la navegación por las diversas escenas detectadas por la cámara. Se presentan resultados y conclusiones de este trabajo.

Introduction: Radical prostatectomy in all its approaches is the treatment of choice for localized prostate cancer and especially in young, sexually active patients with a desire to keep their sex life. In addition to the well-known and defined postoperative erectile dysfunction, erectile silent period causes, in many patients (9-1%), structural changes, in the penile structure, sometimes irreversible. These tissue changes, resulting in a loss of length and girth, that concern patients. Objective: To systematically review to date published data in the literature regarding penile changes after radical prostatectomy. Material and methods: We performed a systematic search in: PubMed, EMBASE, Cochrane, SCOPUS, Science Citation Index period January 1990 to September 2009 for the terms "prostatectomy", "organ size", "fibrosis", "sexual activity", "erectile dysfunction", "penile size", "radical prostatectomy", "prostatic neoplasms", "body weights" and "penis measures". Seven series of patients were selected for analysis. Results: We described the different measurement methods and their potential biases and differences. Also, we reviewed main physiopathogenic theories to explain this phenomenon. Finally, we detail the results of different series of patients reported. Conclusions: It seems to be a proven fact that the penis undergoes major changes in its length and girth after radical prostatectomy. Several authors have communicated the data of their series and the different treatment options (5PDE inhibitors, vacuum devices, penile extenders, etc.). Strategies addressed to preserve and protect cavernous tissue and tunica albuginea after the procedure, as well as to increase oxygenation and allow erection to be recovered in the shortest posible time positive will impact on the quality of life of our patients.

Introducción: La prostatectomía radical en cualquiera de sus abordajes representa el tratamiento de elección del cáncer localizado de la próstata y especialmente en pacientes jóvenes sexualmente activos con deseo de mantener su vida sexual. Además de la bien conocida y definida disfunción eréctil postoperatoria, el período de silencio eréctil causa en muchos pacientes (9-71%) cambios estructurales, a veces irreversibles, en la estructura peneana. Estos cambios tisulares derivan en una pérdida de longitud y grosor del pene, que preocupa a los pacientes. Objetivo: Revisar de manera sistemática los datos publicados en la literatura médica hasta el momento en relación con los cambios peneanos tras prostatectomía radical. Material y métodos: Realizamos una búsqueda sistemática en PubMed, EMBASE, Cochrane, SCOPUS y Science Citation Index durante el período de enero de 1990 a septiembre de 2009 para los términos «prostatectomy», «organ size», «fibrosis», «sexual activity», «erectile dysfunction», «penile size», «radical prostatectomy», «prostatic neoplasms», «body weights» y «penis measures». Se seleccionaron 7 series de pacientes para su análisis. Resultados: Se exponen los diferentes métodos de medición peneana y sus potenciales sesgos y diferencias. Asimismo, repasamos las principales teorías fisiopatogénicas para explicar este fenómeno. Finalmente, se detallan los resultados de diferentes series de pacientes comunicadas. Conclusiones: Parece un hecho demostrado que el pene sufre cambios importantes en su longitud y grosor tras prostatectomía radical. Diferentes autores han comunicado los datos de sus series así como las diferentes opciones de tratamiento (inhibidores de la 5-PDE, dispositivos de vacío [DV], extensores del pene, etc.). Las estrategias encaminadas a preservar y a proteger el tejido cavernoso y la túnica albugínea tras el procedimiento así como las que aumenten la oxigenación y permitan recuperar la erección en el menor tiempo posible impactarán positivamente en la calidad de nuestros pacientes.

Objectives: To develop a pharmacoeconomic study in order to know the average cost of BPH diagnosis and follow-up in Spain in the Urology Department setting from the perspective of the public health system, considering two frequently used drugs in the Spanish Healthcare environment, an alpha-blocker (tamsulosin) and the lipido-sterolic extract of Serenoa repens (Permixon®). Material and methods: Direct healthcare costs of BPH diagnosis and treatment were determined for each clinical stage according to the International Prostate Symptom Score (IPSS): mild, moderate and severe. Data on the usage and unit costs of healthcare resources were obtained from a semi-structured interview with clinical experts. The clinical efficacy of the medical treatments was obtained from the PERMAL clinical study, where therapeutic equivalence between the two studied drugs was observed. Results: For patients treated in the Urology Department setting, the average annual cost of diagnostic tests and medical visits related to mild, moderate or severe BPH symptoms were, respectively, € 124, € 207, and € 286. The average annual cost of the drugs, including adverse effects treatment, was € 211 for Permixon® and € 346 for tamsulosin. Discussion: Costs of medical care of BPH increases with symptom intensity. Pharmacological treatment makes up a significant part of the disease’s cost. According to the model used, treatment with Permixon® is considerably more cost-effective than with tamsulosin, offering average yearly savings of € 135 per patient.

Objetivos: Llevar a cabo un estudio farmacoeconómico para conocer el coste medio del diagnóstico y seguimiento de la HBP en España en el ámbito de la atención especializada desde la perspectiva del sistema público de salud, considerando dos fármacos frecuentemente utilizados en el entorno sanitario español, un alfabloqueante (tamsulosina) y el extracto lipidoesterólico de Serenoa repens (Permixón®). Material y métodos: Se determinaron los costes sanitarios directos del diagnóstico y tratamiento de la HBP para cada presentación clínica según el valor del International Prostate Symptom Score (IPSS): leve, moderada y grave. Los datos sobre el consumo y los costes unitarios de los recursos sanitarios se recogieron mediante una encuesta semi-estructurada a expertos clínicos. La eficacia clínica del tratamiento médico fue obtenida del estudio clínico PERMAL, en el que se observó equivalencia terapéutica entre ambos fármacos. Resultados: El coste medio anual de pruebas diagnósticas y visitas médicas de la HBP sintomática según fuese leve, moderada o grave fueron, respectivamente, 124 €, 207€ y 286€ para pacientes tratados en atención especializada. El coste medio anual del tratamiento médico, incluyendo la atención de los efectos adversos fue de 211€ para Permixón® y 346 € para tamsulosina. Discusión: El coste de la atención médica de la HBP es proporcional a la intensidad de la sintomatología. El tratamiento farmacológico constituye una parte significativa del coste de la enfermedad. En base al modelo utilizado, el tratamiento con Permixón® es sensiblemente más coste-efectivo que el tratamiento con tamsulosina, representando un ahorro medio de 135€ por paciente y año.